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Roboter lernt Laufen
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Diese Arbeit widmet sich der Entwicklung und Optimierung eines Laufmusters für einen humanoiden Roboter, der sich auf zwei Beinen in seiner Umwelt fortbewegen soll. Humanoide Roboter haben ihre Form in Anlehnung an das Aussehen und die physischen Eigenheiten des menschlichen Körpers erhalten. Sie können sich in der Umgebung des Menschen besser bewegen und verhalten als rollende Roboter, da der Mensch sein Umfeld in Bezug auf seine körperlichen Gegebenheiten angepasst hat. Um die Forschung im Bereich der humanoiden Roboter weiter zu fördern, wurde in der internationalen Weltmeisterschaft im Roboterfußball, dem Robocup, eigens eine Liga für humanoide Roboter eingerichtet. Der Verfasser dieser Arbeit nahm mit dem Team "BreDoBrothers" am Robocup 2006 teil, dabei trat der hier behandelte Roboter vom Typ Kondo KHR-1 im Roboterfußball gegen andere humanoide Roboter internationaler Teams an. Für die Optimierung des hierfür vom Autor entwickelten Laufmusters werden Evolutionäre Algorithmen benutzt, die sich bei ähnlichen Aufgaben in der Vergangenheit oftmals bewährt haben.
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